自用小客車出廠未滿 5 年免定期檢驗，5 年以上未滿 10 年每年至少驗 1 次，10 年以上每年至少驗 2 次，要在指定日期前後 1 個月內驗（道路交通安全規則第 44 條）。一般機車沒有安全定檢，但出廠滿 5 年後，每年要在行照原發照月份前後 1 個月內做排氣定檢。汽車沒驗車處 900 元至 1,800 元，逾期 1 個月以上還會吊扣牌照。
提醒：汽車的「安全定檢」和「排氣定檢」是兩套制度：安全定檢歸公路監理機關，排氣定檢歸環保機關，罰則也分開。汽油車出廠滿 8 年起還有每 2 年一次的排氣定檢。檢驗日期請以監理服務網「車輛定檢日查詢」和環境部最新公告為準，不要只憑記憶。
汽車安全定檢：幾年驗一次
| 車種 | 頻率 | 依據 |
|---|---|---|
| 自用小客車、自用小客貨兩用車、大型重型機車、駕艙機車 | 出廠未滿 5 年免驗；5 年以上未滿 10 年每年至少 1 次；10 年以上每年至少 2 次 | 道路交通安全規則第 44 條第 1 項第 1 款 |
| 租賃期 1 年以上的租賃自用小客車、小客貨兩用車 | 未滿 3 年免驗；3 年以上未滿 6 年每年至少 1 次；6 年以上每年至少 2 次 | 同條第 2 款 |
| 出廠逾 10 年的營業大客車、高壓罐槽車 | 每年至少 3 次（應於指定日期前 1 個月內申請） | 同條第 3 款、第 2 項但書 |
| 使用液化石油氣或壓縮天然氣的車、幼童專用車、其他自用車、其他營業車 | 未滿 5 年每年至少 1 次；5 年以上每年至少 2 次 | 同條第 4 款 |
| 拖車 | 每年至少 1 次 | 同條第 5 款 |
| 已領牌照的普通重型、輕型機車 | 不做定期檢驗，實施臨時檢驗 | 同條第 4 項 |
大型重型機車和自用小客車同一款，出廠滿 5 年起要驗。驗車時要帶行車執照（第 44 條第 3 項）。檢驗不合格要在 1 個月內整修並申請覆驗；不合格項目若是傳動、制動或轉向系統，會當場扣留牌照，只發當日有效的進廠修理證（第 46 條）。
另外有三種情形要做「臨時檢驗」（第 45 條）：車身、引擎、底盤、電系等重要設備變更調換；交通事故重大損壞修復後；出廠 10 年以上的汽車辦過戶。機車出廠 5 年以上辦過戶也要臨時檢驗。
排氣定檢：機車與汽油車
空氣污染防制法第 44 條授權環境部公告排氣定檢的對象與頻率，環境部「空氣品質改善維護資訊網」整理如下：
| 車種 | 對象與頻率 | 期限 | 地點 | 費用 |
|---|---|---|---|---|
| 機車 | 出廠滿 5 年以上，每年 1 次 | 行照原發照月份前後 1 個月內 | 環保機關委託的機車排放空氣污染物檢驗站 | 100 元／輛（空污基金補助） |
| 汽油車（自 112 年 7 月 1 日起） | 出廠滿 8 年以上，每 2 年於出廠年數為偶數時 1 次 | 行照原發照月份前後 1 個月內 | 公路監理機關或環保機關委託的汽車代檢廠 | 100 元／輛（空污基金補助） |
| 柴油車（自 113 年 1 月 1 日起） | 前一年度經環保機關檢測不合格且複驗合格的柴油車，連續 2 年每年 1 次 | 行照原發照月份前後 1 個月內 | 環保機關指定地點或柴油車底盤動力計檢測站 | 免費 |
機車部分的法源是環境部「機車實施排放空氣污染物定期檢驗之對象、區域、頻率及期限」公告（108 年 3 月 4 日修正）：凡在中華民國設籍且出廠滿五年以上的機車，每年在行車執照原發照月份前後一個月內到檢驗站受檢一次。不合格要在檢驗日起 1 個月內修復並複驗；汽油車不合格者，修復複驗合格的次年起連續 2 年每年驗，均合格才回復原頻率。